FANAT

FANAT — це не еволюція існуючих рішень. Це нова архітектура керування польотом, побудована з нуля на принципах фізичного моделювання замість емпіричних апроксимацій.

Більшість польотних контролерів використовують усереднені коефіцієнти для груп сенсорів і універсальні моделі динаміки для різних рам. Це працює. Але це компроміс між швидкістю обчислень і точністю моделі.

FANAT будує індивідуальні матриці для кожного сенсора. Моделює геометрію рами як частину динамічної системи. Рахує повну систему рівнянь у реальному часі. Без спрощень. З оптимізацією коду.

Філософія в авіоніці

Кожен акселерометр має свій коефіцієнт передачі. Кожен гіроскоп має свій температурний дрейф. Кожен магнетометр має свою нелінійність. Ігнорувати це — втрачати точність до початку фільтрації.

FANAT калібрує кожен сенсор окремо. Будує індивідуальну передавальну функцію. Враховує температурну залежність. Результат: система працює з реальними даними, а не з апроксимацією "середнього сенсора".

Геометрія рами визначає матрицю перетворення керуючих сигналів у моменти. Відстань від центру мас до мотора. Кут нахилу плечей. Розподіл маси. Це не "налаштування". Це параметри фізичної моделі.

Універсальний контролер компенсує різницю між абстракцією і реальністю через PID. FANAT моделює реальність. Різниця: компенсація помилки проти відсутності помилки.

Технічні можливості

Точність позиціонування:
Сантиметровий рівень без залежності від GPS на останніх метрах. Синтез даних: GPS для глобальної координати, IMU для локальної траєкторії, магнетометр для орієнтації, барометр для висоти. Повна система рівнянь навігації.

Стійкість:
Система побудована так, що перешкоди не руйнують модель. Електричні перешкоди, магнітні аномалії, турбулентність, температурні градієнти — все це враховано в архітектурі, а не компенсується "латками".

Швидкість обчислень:
Оптимізація на рівні математичних перетворень. Використання архітектури процесора. Тиждень роботи над 30 рядками коду. Результат: повна модель працює швидше спрощеної.

Адаптивність:
Модель підлаштовується під зміну характеристик: зміна маси (навантаження), зміна аеродинаміки (вітер), деградація моторів (знос). Не через перенавчання. Через фізичні рівняння.

Застосування

Агро-моніторинг:
Точність траєкторії на рівні рядків. Повторюваність маршруту між польотами. Стабільність висоти незалежно від рельєфу. Контроль швидкості незалежно від вітру.

Картографування:
Синхронізація даних з камери і позиції з точністю до мілісекунд. Компенсація вібрацій і кутових швидкостей. Точна прив'язка кожного пікселя до координати.

Інспекція:
Стабільне зависання біля об'єкта. Контроль відстані. Автоматичне утримання орієнтації камери незалежно від вітру.

Доставка:
Точне приземлення на мітку. Контроль швидкості зближення. Компенсація маси вантажу в реальному часі.